자율주행 논문 리뷰: Optimal trajectories for time-critical street scenarios using discretized terminal manifolds

Author: Joonhee Lim
Date: 2023/01/09

출처: https://journals.sagepub.com/doi/pdf/10.1177/0278364911423042

---

IJRR 논문이고 Planning에서는 꽤나 유명한 논문이다. (AI 안들어간 Planning 논문 치고 인용도 꽤 됨)

0. Abstract

- Optimal trajectories for time-critical street scenarios using discretized terminal manifolds (IJRR)

1. Introduction

- 

2. Problem formulation in the Frenet coordinates

- 종방향 횡방향 움직임의 최적화를 결합하여 인간 같은 주행을 선보임

- Frenet Frame에서 경로를 계획함

3. Optimal control formulation

- 해당 논문의 연구 동기 요약

4. Application to the original problem

- 해당 논문의 기여점 요약

5. Experiments

- 

6. Discussion

- 해당 논문의 평가 지표 요약

7. Conclusion and future work

-