최적 제어 Autonomous Driving 2022. 8. 14. [AD] MPC(Model Predictive Control) VS LQR(Linear Quadratic Regulator) Author: Joonhee Lim Date: 2022/08/14 출처: https://www.quora.com/Whats-the-difference-between-constrained-LQR-and-MPC 앞에서 MPC와 LQR에 대한 정리를 진행하였다. 하지만 그래서 둘이 뭐가 다르고 언제 어떻게 쓰는건데? 에 대한 대답은 명시되어 있지 않았다. 그래서 여기에 쓸 거임 0. General Optimal Control 일반적인 최적제어의 목적이다. Optimal Control은 그저 Cost Function을 최소화시킬 수 있는 입력 u를 찾는 것을 목적으로 한다. General한 Optimal Control은 선형 시스템이라는 제한이 붙지 않는다. 1. Linear Quadratic Regulator.. Autonomous Driving 2022. 8. 13. [AD] MPC(Model Predictive Control)란 무엇일까? (1) Author: Joonhee Lim Date: 2022/08/13 0. Motivation 자율주행 제어 방법에 대해서 조사하다가 최적화를 이용하여 제어하는 방법 중 MPC에 관심이 생겨 정리해보게 되었다. 다양한 고전 방식의 제어를 먼저 공부한다면 최근 기법이 나오게 된 배경을 이해할 수 있을 것 같아 떨린다. 출처: https://sunggoo.tistory.com/65?category=979705 https://sunggoo.tistory.com/66?category=979705 https://sunggoo.tistory.com/67?category=979705 다음 블로그를 참고하여 작성하였다. MPC 란? (Model Predictive Control) 3. Prediction of state .. 이전 1 다음
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