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Path Planning

[AD] Frenet Frame Planning Algorithm 설명
Autonomous Driving 2022. 9. 12. [AD] Frenet Frame Planning Algorithm 설명 Author: Joonhee Lim Date: 2022/09/07 출처: https://velog.io/@legendre13/Optimal-Frenet-planning-algorithm https://suhak.tistory.com/922 https://tonylim.tistory.com/63 0. Motivation 자율주행 Planning에 대해서 공부하던 중 Frenet Frame과 이를 이용한 Planning 알고리즘에 대해 정리해보고자 한다. 해당 Frame은 도로 형상의 방향으로 s-axis 가 도로와 수직방향으로 d-axis가 펼쳐져서 작관적이고 편리하다는 장점이 있다. 1. Frenet Frame Planning Algorithm 1) 좌측은 Cartesian Frame 우측이 Frenet..
[AD] TEB(Timed-Elastic-Bands) 알고리즘 설명
Autonomous Driving 2022. 8. 27. [AD] TEB(Timed-Elastic-Bands) 알고리즘 설명 Author: Joonhee Lim Date: 2022/08/27 출처: https://ieeexplore.ieee.org/document/6309484 0. Motivation 방금 전 포스팅한 DWA 알고리즘처럼 Local Path Planning 알고리즘에 대해서 알아보다가 발견하게 된 TEB이다. 사실 DWA에 대한 내용을 정리하고 내가 하는 연구에 학습 기반 방법이나 Rule-Based 방법과 결합하여 사용해보면 괜찮을 것 같다라는 생각을 했는데 TEB는 뭐지란 생각이 들어서 정리하게 되었다.(사실 DWA 알고리즘을 주로 사용한다고 들었었는데 왜 TEB보다 DWA가 뛰어난지에 대해서도 알아보겠다.) 아 또한 지역 경로 계획을 위해서는 전역 경로 계획이 필요한데 대부분의 알고리즘들은 A* 알고리즘..
[AD] MPC(Model Predictive Control)란 무엇일까? (1)
Autonomous Driving 2022. 8. 13. [AD] MPC(Model Predictive Control)란 무엇일까? (1) Author: Joonhee Lim Date: 2022/08/13 0. Motivation 자율주행 제어 방법에 대해서 조사하다가 최적화를 이용하여 제어하는 방법 중 MPC에 관심이 생겨 정리해보게 되었다. 다양한 고전 방식의 제어를 먼저 공부한다면 최근 기법이 나오게 된 배경을 이해할 수 있을 것 같아 떨린다. 출처: https://sunggoo.tistory.com/65?category=979705 https://sunggoo.tistory.com/66?category=979705 https://sunggoo.tistory.com/67?category=979705 다음 블로그를 참고하여 작성하였다. MPC 란? (Model Predictive Control) 3. Prediction of state ..
자율주행 논문 리뷰: Neural RRT*: Learning-Based Optimal Path Planning
논문 리뷰 2022. 7. 27. 자율주행 논문 리뷰: Neural RRT*: Learning-Based Optimal Path Planning Author: Joonhee Lim Date: 2022/07/25 논문 원문: https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=9037111 Neural RRT*: Learning-Based Optimal Path Planning Rapidly random-exploring tree (RRT) and its variants are very popular due to their ability to quickly and efficiently explore the state space. However, they suffer sensitivity to the initial solution and slow convergence to the optimal solutio..
논문 리뷰 2022. 7. 25. 자율주행 논문 리뷰: Analysis of Dijkstra’s Algorithm and A* Algorithm in Shortest Path Problem Author: Joonhee Lim Date: 2022/07/25 논문 원문: https://iopscience.iop.org/article/10.1088/1742-6596/1566/1/012061/pdf 참고한 글: https://kangworld.tistory.com/61 0. Abstract 최단 경로 문제를 해결하기 위해 우리는 보통 Dijkstra 또는 A* 알고리즘을 사용한다. 이 두 가지 알고리즘은 라우팅 또는 도로 네트워크에 자주 사용된다. 이 논문의 목표는 이 최단 경로 문제를 해결하기 위한 두 알고리즘을 비교하는 것이다. 본 연구에서는 Dijkstra와 A*가 Town 또는 Regional scale 지도를 푸는 데 사용할 때는 거의 동일한 성능을 보이지만, 대규모 축척 지도를 푸는 데..

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