본문 바로가기

Vehicle Model

[AD] Ackermann Kinematic Model 설명
Autonomous Driving 2022. 9. 2. [AD] Ackermann Kinematic Model 설명 Author: Joonhee Lim Date: 2022/09/02 출처: https://blog.naver.com/jjz0426/221166929497 0. Motivation 저속에서의 차량 모델로 잘 알려져있는 Ackermann Model.. 저속에서는 고속에서의 선회 상황과 달리 타이어에 작용하는 횡방향 힘을 무시할 수 있기 때문에 타이어 슬립을 고려하지 않는다. 그에 맞게 짜여진 수식을 한번 알아보자 1. Ackermann Kinematic Model 해당 모델은 기하학적으로 코너링 조향각을 도출해낸다. L: 차량 모델의 전륜 중심부와 후륜 중심부 사이 거리 R: 무게 중심과 선회 중심점 사이 거리 w: 구동축 길이 $\delta_o$: 외측 전륜 조향각 $\delta_i$: 내측 전륜 조향각 저..
[AD] Bicycle Dynamic Model 설명
Autonomous Driving 2022. 9. 2. [AD] Bicycle Dynamic Model 설명 Author: Joonhee Lim Date: 2022/07/28 출처: https://www.youtube.com/watch?v=35lZlO6NrO0 https://archit-rstg.medium.com/two-to-four-bicycle-model-for-car-898063e87074 0. Motivation 이전에는 차량의 질량, 힘들을 고려하지 않은 Kinematic Model을 설명하였지만 아무래도 현실에서 Model을 사용하기 위해서는 Dynamic Model이 필요하기에 질량과 힘을 고려하는 Dynamic Model에 대해 정리해보고자 한다. 물론 시뮬레이터 상에서 주행할 때 Dynamic model을 쓸지는 잘 모르겠지만 일단 정리해보고자 한다. 1. Bicycle Dynamic mode..

티스토리툴바