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MPC

[AD] Tracking Controller 성능 비교(MPC, PPC, PID, LQR, Stanley)
Autonomous Driving 2022. 9. 1. [AD] Tracking Controller 성능 비교(MPC, PPC, PID, LQR, Stanley) Author: Joonhee Lim Date: 2022/09/01 논문: https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?arnumber=9517448 0. Motivation 자율주행에서 내가 관심 있는 Motion Planning 혹은 Tracking Controller(사실 내가 이거까지 해야하나 싶지만)에 대해 공부하다가 문득 Tracking 알고리즘 중 괜찮은 모델은 무엇일까라는 생각이 들어 Tracking Algorithm의 성능을 비교한 논문에 대해서 잠시 읽어보았다. 결론부터 말하자면 MPC > LQR > Stanley > PPC 였다. 1. Results The Linear Quadratic Regulator controller has an explicit ..
[AD] MPC(Model Predictive Control) VS LQR(Linear Quadratic Regulator)
Autonomous Driving 2022. 8. 14. [AD] MPC(Model Predictive Control) VS LQR(Linear Quadratic Regulator) Author: Joonhee Lim Date: 2022/08/14 출처: https://www.quora.com/Whats-the-difference-between-constrained-LQR-and-MPC 앞에서 MPC와 LQR에 대한 정리를 진행하였다. 하지만 그래서 둘이 뭐가 다르고 언제 어떻게 쓰는건데? 에 대한 대답은 명시되어 있지 않았다. 그래서 여기에 쓸 거임 0. General Optimal Control 일반적인 최적제어의 목적이다. Optimal Control은 그저 Cost Function을 최소화시킬 수 있는 입력 u를 찾는 것을 목적으로 한다. General한 Optimal Control은 선형 시스템이라는 제한이 붙지 않는다. 1. Linear Quadratic Regulator..
[AD] MPC(Model Predictive Control)란 무엇일까? (2)
Autonomous Driving 2022. 8. 13. [AD] MPC(Model Predictive Control)란 무엇일까? (2) Author: Joonhee Lim Date: 2022/08/13 출처: https://sunggoo.tistory.com/68?category=979705 3. MPC의 최적화 방법 앞에 포스트에서 MPC가 무엇인지 설명하였다. 이번 포스트에서는 Model Predictive Control의 입력들을 최적화하는 방법에 대해서 자세히 포스팅하고자 한다. MPC는 다음과 같은 목적함수 Cost Function을 최소화 시키는 입력의 변화량을 구하는데 목적을 둔다. 여기서 R은 Desired Path라고 생각하면 되고 Y는 model의 출력이다. 우측에 보이는 항은 가중치(Weighting Matrix)로써 $\bar{R}$이 크면 제어 입력의 힘이 크게 잡혀서 입력을 작게 쓰는 것이 목적함수가 작아지는 결..
[AD] MPC(Model Predictive Control)란 무엇일까? (1)
Autonomous Driving 2022. 8. 13. [AD] MPC(Model Predictive Control)란 무엇일까? (1) Author: Joonhee Lim Date: 2022/08/13 0. Motivation 자율주행 제어 방법에 대해서 조사하다가 최적화를 이용하여 제어하는 방법 중 MPC에 관심이 생겨 정리해보게 되었다. 다양한 고전 방식의 제어를 먼저 공부한다면 최근 기법이 나오게 된 배경을 이해할 수 있을 것 같아 떨린다. 출처: https://sunggoo.tistory.com/65?category=979705 https://sunggoo.tistory.com/66?category=979705 https://sunggoo.tistory.com/67?category=979705 다음 블로그를 참고하여 작성하였다. MPC 란? (Model Predictive Control) 3. Prediction of state ..

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