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최적제어

[AD] ILQR(Iterative Linear Quadratic Regulator)란 무엇일까?
Autonomous Driving 2022. 8. 23. [AD] ILQR(Iterative Linear Quadratic Regulator)란 무엇일까? Author: Joonhee Lim Date: 2022/08/23 출처: https://www.researchgate.net/publication/220271553_Iterative_Linear_Quadratic_Regulator_Design_for_Nonlinear_Biological_Movement_Systems 0. Motivation 이전에 MPC와 LQR에 대해서 간단하게 포스팅한 적이 있었는데 각 알고리즘의 차이와 장단점을 알아보았다. 그 중 LQR은 그 이름처럼 비선형 시스템에는 적용할 수 없다는 단점이 있었는데 이를 해결하기 위해 ILQR이라는 녀석이 있다고 하여 할 수 있으면 간단하게.. 없다면 자세하게 포스팅해보고자 한다. 1. ILQR? ILQR은 선형 시스템을 푸는 최적제어 방식이 ..
[AD] MPC(Model Predictive Control)란 무엇일까? (2)
Autonomous Driving 2022. 8. 13. [AD] MPC(Model Predictive Control)란 무엇일까? (2) Author: Joonhee Lim Date: 2022/08/13 출처: https://sunggoo.tistory.com/68?category=979705 3. MPC의 최적화 방법 앞에 포스트에서 MPC가 무엇인지 설명하였다. 이번 포스트에서는 Model Predictive Control의 입력들을 최적화하는 방법에 대해서 자세히 포스팅하고자 한다. MPC는 다음과 같은 목적함수 Cost Function을 최소화 시키는 입력의 변화량을 구하는데 목적을 둔다. 여기서 R은 Desired Path라고 생각하면 되고 Y는 model의 출력이다. 우측에 보이는 항은 가중치(Weighting Matrix)로써 $\bar{R}$이 크면 제어 입력의 힘이 크게 잡혀서 입력을 작게 쓰는 것이 목적함수가 작아지는 결..

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