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DWA

Autonomous Driving 2022. 9. 7. [AD] DWA(Dynamic Window Approach) vs TEB(Timed-Elastic-Band) 알고리즘 비교 Author: Joonhee Lim Date: 2022/08/27 0. Motivation Local Path Plannig 알고리즘을 공부하다 보니 DWA TEB 두개가 때때로 비교될 때가 있는 것 같아 정리를 하였다. 1. DWA vs TEB DWA와 TEB 알고리즘은 지역 경로 계획 알고리즘이라는 점에서 공통점을 가지고 있다. 또한 1) 주어진 동역학적 조건 2) 목적함수를 최소화 3) 주어진 Horizon 속에서 경로 계획을 한다는 점도 같다. 비슷하지만 다른 두 알고리즘 어떤 차이가 있을까? 먼저 DWA는 실현 가능한 속도 공간 (V, W)에서 제어 동작을 샘플링하고, 가능한 제어 동작 중 Objective Function을 최대화할 수 있는 최적의 후보가 결정된다. 그리고 전방향 동작가능한 로..
[AD] TEB(Timed-Elastic-Bands) 알고리즘 설명
Autonomous Driving 2022. 8. 27. [AD] TEB(Timed-Elastic-Bands) 알고리즘 설명 Author: Joonhee Lim Date: 2022/08/27 출처: https://ieeexplore.ieee.org/document/6309484 0. Motivation 방금 전 포스팅한 DWA 알고리즘처럼 Local Path Planning 알고리즘에 대해서 알아보다가 발견하게 된 TEB이다. 사실 DWA에 대한 내용을 정리하고 내가 하는 연구에 학습 기반 방법이나 Rule-Based 방법과 결합하여 사용해보면 괜찮을 것 같다라는 생각을 했는데 TEB는 뭐지란 생각이 들어서 정리하게 되었다.(사실 DWA 알고리즘을 주로 사용한다고 들었었는데 왜 TEB보다 DWA가 뛰어난지에 대해서도 알아보겠다.) 아 또한 지역 경로 계획을 위해서는 전역 경로 계획이 필요한데 대부분의 알고리즘들은 A* 알고리즘..
[AD] DWA(Dynamic Window Approach) 알고리즘 설명 및 개선 과정
Autonomous Driving 2022. 8. 27. [AD] DWA(Dynamic Window Approach) 알고리즘 설명 및 개선 과정 Author: Joonhee Lim Date: 2022/08/27 출처: https://jkimst.org/journal/view.php?doi=10.9766/KIMST.2021.24.1.061 0. Motivation 다양한 Path Planning에 대한 기존 알고리즘을 공부하던 도중 Local 경로 계획 알고리즘 DWA를 발견하게 되어 간단하게 정리해보고자 한다. 필자가 사용하는 ROS 환경에서도 자주 사용하는 알고리즘이라고 하니 어떻게 굴러가는지 확인해보자 또한 추가적으로 설명하자면 Path Planning은 Global Path Planning과 Local Path Planning으로 나뉘어지는데 Global Path Planning이란 자율 이동체가 목적지를 향해 출발하기에 앞서, 주어진 환경..

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