Autonomous Driving
2022. 9. 2.
[AD] Ackermann Kinematic Model 설명
Author: Joonhee Lim Date: 2022/09/02 출처: https://blog.naver.com/jjz0426/221166929497 0. Motivation 저속에서의 차량 모델로 잘 알려져있는 Ackermann Model.. 저속에서는 고속에서의 선회 상황과 달리 타이어에 작용하는 횡방향 힘을 무시할 수 있기 때문에 타이어 슬립을 고려하지 않는다. 그에 맞게 짜여진 수식을 한번 알아보자 1. Ackermann Kinematic Model 해당 모델은 기하학적으로 코너링 조향각을 도출해낸다. L: 차량 모델의 전륜 중심부와 후륜 중심부 사이 거리 R: 무게 중심과 선회 중심점 사이 거리 w: 구동축 길이 $\delta_o$: 외측 전륜 조향각 $\delta_i$: 내측 전륜 조향각 저..
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