Autonomous Driving
2022. 9. 3.
[AD] D*(Dynamic A*) 알고리즘 설명
Author: Joonhee Lim Date: 2022/09/03 출처: https://airkims.tistory.com/51 https://velog.io/@al_potato/D-%EC%95%8C%EA%B3%A0%EB%A6%AC%EC%A6%98 0. Motivation 다양한 Path Planning 알고리즘에 대해서 공부를 하던 중 A*를 넘어 D*를 알게 되었다. 필자는 지속적으로 변화하는 환경에서의 Path Planner를 찾고 있었는데 A*와 다르게 빠르게 연산하여 갑자기 나타난 장애물을 회피할 수 있는 알고리즘을 발견하여 이에 대해서 정리해보고자 한다. 1. Difference between A* and D* 이번에는 바로 알고리즘에 대해 설명을 하였었던 이전과 달리 A*와 비교를 해보면서 ..
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