논문 리뷰
2022. 7. 20.
자율주행 논문 리뷰: Autonomous Vehicle Cut-In Algorithm for Lane-Merging Scenarios via Policy-Based Reinforcement Learning Nested Within Finite-State Machine
Author: Joonhee Lim Date: 2022/07/19 논문 원문: https://ieeexplore.ieee.org/document/9729796 0. Abstract 차선 병합은 자율주행 차량에게 매우 어려운 과제이며 안정성과 효율성 사이에서 각각의 Trade-Off 를 겪는다. 본 연구에서는 RL 기반의 의사 결정 FSM(Finite State Machine)을 이용하여 안정성을 하락시키지 않으면서도 높은 수준의 Cut-in을 할 수 있는 1) 전략적이고 조정가능한 2) 안전하고 최적의 3) 강인하고 지속가능한 알고리즘을 제안한다. Decision Making 알고리즘은 Target 차량과 관련된 충돌 위험을 계산하여 1) 준비 2) 접근 3) 협상 4) 차선 변경 단계 간의 전환을 처리..
