Autonomous Driving
2022. 9. 1.
[AD] Pure Pursuit Control Tracking Algorithm 설명
Author: Joonhee Lim Date: 2022/09/01 출처: https://iridescentboy.tistory.com/69 0. Motivation 이전 글인 Tracking Algorithm 성능 비교 논문을 읽다가 수식이 꽤 간단해보여서 정리해보려고 한다. + 이 놈은 뭔데 성능이 안 좋지 생각이 들어서 분석해보고자 한다. 귀찮아서 참고한 블로그 대부분을 인용할 예정이다. 1. What is PPC PPC의 순서도는 다음과 같다. 이 알고리즘 역시 Local Path Planner가 Path를 만들어주면 Path를 Tracking하는 Control 알고리즘이다. 파라미터 튜닝이 꽤나 중요하다고 한다. Pure Pursuit 알고리즘의 핵심은 차량의 뒷바퀴가 Look Ahead Poin..
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