[AD] 자율주행 시뮬레이터 비교

Author: Joonhee Lim
Date: 2022/09/13

출처: https://arxiv.org/pdf/2101.05337.pdf

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0. Motivation

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1. Measurements

객관적인 비교를 위해 미리 평가 지표를 선정한 뒤 채워넣는 식으로 구성하였다. 필자가 생각한 평가 지표는

1. 센서

2. 날씨 변동

3. 동역학

4. 교통 인프라 구현

5. 시나리오 구성

6. Ground Truth 여부

7. Open Source 여부

8. 그래픽

9. 운영체제

로 구성하였다

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하지만 LGSVL은 지원이 종료된 상황이라 언제 서비스가 종료할 지 모른다는 단점이 있다. 전체적인 성능한 보자면 CARLA와 LGSVL이 SOTA인 것은 확실하나 BaseLine Code와 지원 가능성, 쓰여진 논문들을 보았을 때 CARLA가 좀 더 좋은 선택지라는 생각이 들었다.