Autonomous Driving
2022. 9. 2.
[AD] Bicycle Kinematic Model 설명
Author: Joonhee Lim Date: 2022/09/02 출처: https://m.blog.naver.com/jjz0426/221135413776 0. Motivation Model Predictive Control과 같은 경로 추종 알고리즘을 사용하기 위해서는 차량 동역학 모델이 필요하다. 그 중 논문에서 굉장히 많이 보였었던 Bicycle Model에 대해서 알아보고자 이 글을 작성한다. 뭐든지 알고 쓰면 좋지 않겠냐는 마인드다. 보는 Control 논문마다 나오는 것들은 정리해두면 참 유용한 것 같다. (강화학습으로 치면 MDP나 Bellman Equation, Off/On-Policy을 공부하는 느낌이랄까) 1. Why is it called a bicycle model? 아주 재미난 것..
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