Autonomous Driving
2022. 9. 13.
[AD] PRM(Probabilistic Road-Map) 알고리즘 설명
Author: Joonhee Lim Date: 2022/09/13 출처: https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=508439 https://theclassytim.medium.com/robotic-path-planning-prm-prm-b4c64b1f5acb Paper: DTED 맵에서 무인기 경로 생성을 위한 Probabilistic RoadMap 병렬화 0. Motivation ... 1. PRM? PRM 알고리즘은 다음 그림과 같이 구성 공간에서 임의의 샘플링을 통해 노드를 생성하고 노드 간의 지역적 관계를 확인하고 연결하여 하나의 Roadmap 그래프를 생성하는 방식을 사용한다. 이후 시작점과 목표점을 추가하여 최종적으로 두 지점 간을..
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