Autonomous Driving
2022. 9. 12.
[AD] Frenet Frame Planning Algorithm 설명
Author: Joonhee Lim Date: 2022/09/07 출처: https://velog.io/@legendre13/Optimal-Frenet-planning-algorithm https://suhak.tistory.com/922 https://tonylim.tistory.com/63 0. Motivation 자율주행 Planning에 대해서 공부하던 중 Frenet Frame과 이를 이용한 Planning 알고리즘에 대해 정리해보고자 한다. 해당 Frame은 도로 형상의 방향으로 s-axis 가 도로와 수직방향으로 d-axis가 펼쳐져서 작관적이고 편리하다는 장점이 있다. 1. Frenet Frame Planning Algorithm 1) 좌측은 Cartesian Frame 우측이 Frenet..
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