Autonomous Driving
2022. 8. 13.
[AD] MPC(Model Predictive Control)란 무엇일까? (2)
Author: Joonhee Lim Date: 2022/08/13 출처: https://sunggoo.tistory.com/68?category=979705 3. MPC의 최적화 방법 앞에 포스트에서 MPC가 무엇인지 설명하였다. 이번 포스트에서는 Model Predictive Control의 입력들을 최적화하는 방법에 대해서 자세히 포스팅하고자 한다. MPC는 다음과 같은 목적함수 Cost Function을 최소화 시키는 입력의 변화량을 구하는데 목적을 둔다. 여기서 R은 Desired Path라고 생각하면 되고 Y는 model의 출력이다. 우측에 보이는 항은 가중치(Weighting Matrix)로써 $\bar{R}$이 크면 제어 입력의 힘이 크게 잡혀서 입력을 작게 쓰는 것이 목적함수가 작아지는 결..
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