[AD] ACC(Adaptive Cruise Control)란 무엇일까?

Author: Joonhee Lim
Date: 2022/08/22

출처: https://ko.wikipedia.org/wiki/%EC%A0%81%EC%9D%91%ED%98%95_%EC%88%9C%ED%96%A5_%EC%A0%9C%EC%96%B4_%EC%9E%A5%EC%B9%98

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0. Motivation

차량 자율주행 관련 논문을 읽다 보면 IDM(Intelligent Driver Model), MPC(Model Predictive Control) 등 다양한 용어가 등장한다. 허나 다른 단어들을 뚫고 내 눈을 지속적으로 자극하던 단어가 있었으니.. ACC(Adaptive Cruise Control)이다.

필자의 연구실에서도 ACC와 관련된 연구가 진행되고 있기에 갑자기 정리해보고 싶은 욕구가 생겨 급발진 정리를 해보고자 한다. 사실 마구잡이로 정리하고 싶은 내용이 산더미 같지만 비교적 담백해보이는 내용이라 첫 번째 타겟으로 잡았다.

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1. Adaptive Cruise Control

가볍게 정리하자면 ACC는 레이다, 카메라 등 내부의 센서를 통해 선두 차량과의 거리를 검출하고 이를 통해 앞차와의 간격을 적절하게 유지하는 시스템이다.(정말 간단하다.)

 

고속도로와 같은 지루한 상황에 운전자가 가속 페달과 브레이크 페달을 밟지 않고도 주행하게 해주는 착한 시스템이다.

앞차와 거리를 유지한 상태로 사전에 운전자가 설정한 속도로 자동으로 주행한다. 현대자동차에서는 앞차가 정지하면 자동으로 정지하고 재출발하는 기능까지 합쳐진 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤이 도입되었다.(현대차에서만 스마트 크루즈 컨트롤이라고 부른다.)

 

두 가지 업그레이드 버전이 있다.

 

1) ML 기반 ACC

- 다 똑같은데 운전자의 주행 습관을 파악하여 차량 스스로 자율주행하는 기능이 더해졌다고 한다.

 

2) 내비게이션 기반 ACC

- 다 똑같은데 내비게이션 지도를 통해 도로 정보까지 반영한 기술이다. 제한 속도를 인식하거나 경로상 코너 구간에서 스스로 감속을 구현한다.

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2. 왜 Adaptive 가 붙은걸까?

기존의 Cruise Control과 Adaptive Cruise Control은 차이가 있다. 그것은 바로 "적응형" 이라는 것이다.

 

1) 기존 CC

- 설정된 속도로 그저 정속 주행

- 즉 앞 차가 들어오면 브레이크 알아서 밟아야 됨

 

2) ACC

- 앞 차와의 간격을 Adaptive하게 조절하며 주행한다...

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결론: 별 거 없었다.

 

다만 이전에 포스팅했었던 IDM과 ACC의 관계를 정확히 인지하는 것이 중요해보이는데 정확하게 개념 정리가 되면 추가적으로 작성하도록 하겠다.