Autonomous Driving
2022. 8. 12.
[AD] IDM(Intelligent Driver Model) 이란 뭘까?
Author: Joonhee Lim Date: 2022/08/12 출처: https://en.wikipedia.org/wiki/Intelligent_driver_model 0. IDM(Intelligent Driver Model)이란 무엇일까 지능형 운전자 모델(IDM)은 고속도로 및 도시 교통 시뮬레이션을 위한 연속 시간 도메인의 차량 following 모델이다. 즉, 시뮬레이션 내에서 Ego Vehicle 주변에 널려있는 차량들을 맡고 있다. 주변 차량들 또한 실제 운전자처럼 운전해야 알고리즘 검증 및 테스트가 의미가 있어지기에 이러한 모델들이 나오는 것이다. 1. Model Definition Vehicle의 위치와 속도에 대한 동역학적 모델은 다음과 같이 구성된다. desired velocity ..
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