[AD] Ackermann Kinematic Model 설명

Author: Joonhee Lim
Date: 2022/09/02

출처: https://blog.naver.com/jjz0426/221166929497

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0. Motivation

저속에서의 차량 모델로 잘 알려져있는 Ackermann Model..

저속에서는 고속에서의 선회 상황과 달리 타이어에 작용하는 횡방향 힘을 무시할 수 있기 때문에 타이어 슬립을 고려하지 않는다. 그에 맞게 짜여진 수식을 한번 알아보자

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1. Ackermann Kinematic Model

해당 모델은 기하학적으로 코너링 조향각을 도출해낸다.

L: 차량 모델의 전륜 중심부와 후륜 중심부 사이 거리

R: 무게 중심과 선회 중심점 사이 거리

w: 구동축 길이

$\delta_o$: 외측 전륜 조향각

$\delta_i$: 내측 전륜 조향각

 

저속 선회 상황에서 $\delta$값은 다음과 같이 근사할 수 있다.

그 후 무게 중심점에서의 조향각을 $\delta$라 칭하고 이것이 내/외측 조향각의 평균이라고 한다면

다음과 같이 도출된다.