[AD] DWA(Dynamic Window Approach) vs TEB(Timed-Elastic-Band) 알고리즘 비교

Author: Joonhee Lim
Date: 2022/08/27

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0. Motivation

Local Path Plannig 알고리즘을 공부하다 보니 DWA TEB 두개가 때때로 비교될 때가 있는 것 같아 정리를 하였다.

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1. DWA vs TEB

DWA와 TEB 알고리즘은 지역 경로 계획 알고리즘이라는 점에서 공통점을 가지고 있다. 또한

1) 주어진 동역학적 조건

2) 목적함수를 최소화

3) 주어진 Horizon 속에서 경로 계획을 한다는 점도 같다.

 

비슷하지만 다른 두 알고리즘 어떤 차이가 있을까?

 

먼저 DWA는 실현 가능한 속도 공간 (V, W)에서 제어 동작을 샘플링하고, 가능한 제어 동작 중 Objective Function을 최대화할 수 있는 최적의 후보가 결정된다. 그리고 전방향 동작가능한 로봇에서는 적합하지만 움직임이 제한되는 차량의 주행에는 적합하지 않다. 

 

TEB는 어떤 Time step에 어떤 위치, Orientation을 결정하는 알고리즘이다. 세분화된 목적함수를 이용하여 Action을 만들고 DWA와 다르게 차량이 동작하기 힘든 Non-holonomic kinematics에 대한 목적함수가 있기 때문에 전방향 로봇이 아닌 다양한 로봇에서 사용이 가능하다.